0 / 4cubos colocados y estables
Programa los movimientos en Blockly o explora los ejes. La demo visual se reproduce desde Programar.
CUBO
DESTINO
Preparando el tablero…
- Apertura real
- —
- Contacto de pinza
- Sin contacto
Brazo guiado por cinemática; mordazas y cubos dinámicos. Gravedad, fricción y contactos en vivo. Al cambiar de práctica se reinicia el tablero.
Tu programa
BLOCKLYElige un reto en las tarjetas superiores.
Objetivo de esta práctica
Conecta tus bloques a «Al ejecutar». Define tus movimientos y controla la pinza. El programa se guarda en este navegador.
Tu espacio empieza vacío: tú construyes la solución.
Ejecutar usa el estado actual. Reiniciar recoloca las piezas y conserva tus bloques.
Agregar sin arrastrar
Monitor serial · simulación
Usa «imprimir» para ver valores. «ID ArUco leído» devuelve el último ID; −1 si aún no hay detección. Las variables empiezan vacías en cada ejecución.
La demo es sólo visual. No añade bloques, poses ni ángulos a tu programa.
XYZ mantiene la herramienta hacia abajo y resuelve IK; J mueve un eje. Calcula tus posiciones y ángulos antes de programar. Si hay colisión o error, el programa se detiene.
Cámara en la pinza
SIMULADA
Elige la práctica Visión · cinco ArUco.
Orienta la cámara programando el brazo. Detecta el ArUco con OpenCV y asígnale un destino. Utiliza condiciones por ID en Blockly para decidir tus movimientos.
Orden de trabajo · ID → destino
Programar con Python y OpenCV
Entrenar aquí significa asociar IDs con destinos. ArUco ya tiene un diccionario; no se entrena una red neuronal.
- Descarga el script y una captura sin anotaciones.
- Instala OpenCV y ejecuta el script con el destino elegido.
- Repite para las cinco piezas e importa entrenamiento.json. Tu mapa controlará la clasificación.
python -m pip install opencv-python-headless==4.12.0.88
python vision.py captura.png --destino 3
Descargar código Python
El script procesa tus capturas en tu computadora. La detección del botón OpenCV se ejecuta en el servidor local con el mismo código; no se ejecuta Python arbitrario en la página.
Referencia de OpenCV
Articulaciones
GRADOSLímites exploratorios ±180°. El movimiento se detiene ante el suelo, los objetos o una autocolisión. Los objetos son sólidos fijos: aquí no se simulan empujes ni agarres por fricción.
Posición del TCP
mmLa cinemática inversa resuelve posición y orientación del TCP.
OBJETIVO XYZ → IK → J1–J6
Geometría DH
ESTÁNDARTabla SDH de referencia. TCP a 60 mm de la brida. Geometría sin calibración de hardware.
Colisiones por envolventes convexas con margen de 0.3 mm por pieza. Se comprueba el recorrido y se excluyen las uniones mecánicas. Es una parada geométrica; no calcula fuerzas de impacto ni busca rutas alternativas.
Dinámica
N·mτ = M(q)q̈ + c(q,q̇) + g(q). En reposo, τ = g(q). Masas e inercias estimadas; no son torques medidos.
Ensayo de transferencia
20 sTomar una pieza, girar 180° y depositarla en la estación de salida.
- Motor físico
- Cargando…
- Sujeción
- Fricción lateral
- Masa del producto
- 15 g
- Fotogramas
- 1,200 · 60 fps
- Movimiento
- Objetivos resueltos por IK
- Deslizamiento (3–16.65 s)
- —
Reproducción de una simulación verificadaEste ensayo reproduce contactos ya calculados. En Prácticas puedes tomar y acomodar cubos con física en vivo.
Sin fricción o sin fuerza de cierre, la pieza no se levanta en las pruebas de control.
